A Robsy CNC eszterga vezérlés ismertetése.
          ==========================================

          1. Bevezetés
             ---------
             
             A Robsy CNC eszterga vezérlő segítségével korszerűen, egyszerűen
           oldhatjuk meg a forgácsolási feladatokat. A rendszer alkalmas  minden
           step/dir vezérlésű mellékhajtású szerszámgép  működtetésére, ahol
           megfelelô dinamikájúak a hajtások.
           A Robsy CNC vezérlô kódokkal hatékonyan, gyorsan programozhatjuk be
           a különböző forgácsolási feladatokat, ehhez speciális  technológiai
           rutinokat alkalmazhatunk, vagy bonyolultabb pályagörbéknél  CAD-CAM
           adatokkal dolgozhatunk.

           2. Rendszer telepítés, indítás
              ---------------------------

              A Robsy CNC marógép vezérlő rendszer csak akkor mľködhet, ha sikeresen
           telepítettük az alap konfigurációs fájlokat.
           Ezekhez hozzunk létre egy pl. egy ESZT1 könyvtárat, majd ide másoljuk a
           szükséges fájlokat. Ezek tartalmát, kezelését az egyes konkrét fejezeteknél
           ismertetjük.  Minimális  számítógép rendszer követelmények: DOS 6.22
           operációs rendszer,  min. P4 processzor  és 250
           MB szabad HD, SVGA color monitor, párhuzamos printer port megfelelő
           I/O jelszintekkel.
             
              A programrendszerhez egy jelfeldolgozó-illesztő interfész, elektronikus
           egység tartozik, ennek 25 pólusú dugóját csatlakoztassuk a számítógép
           printer portjához  (pl.Lpt1), az USB dugót pedig az egyik szabad
           aljzathoz. Ezek után már a rendszer működésének alapfeltételeit
           biztosítottuk. 
              A következőkben önálló fejezetekben  részletesen  ismertetjük az
           egyes programok leírását, használatát.

          3. A Robsy CNC eszterga vezérlô program (EUx.EXE) ismertetése
             ----------------------------------------------------------
           
             Alapismertetés

             A vezérlô programrendszer illesztését az e-setup.vda fájl
           biztosítja a step/dir mellékhajtású XZ eszterga tengelyekhez.
           Ennek tartalma a következô:
          
           1500000  <- PC rendszer müveleti paraméter
           4000 D    <- maximális step frekvencia [hz] és gyorsulási kód
           888    <- LPT port címe
           1       <- X tengely stepjel élvezérlési adat [-1;1]
           1       <- Z tengely stepjel  élvezérlési adat [-1;1]
           400    <- fôorsó encoder felbontás [imp/360 fok]
           1       <- fôorsó encoder szorótényezô [1;2]
           7       <- fôorsó encoder PC adat [0;7]
           1       <- fôorsó szinkron felügyelet [0;1]
           100    <- X tengely felbontás  [step/mm]
           100    <- Z tengely felbontás [step/mm]
           2       <- X tengely step jel csatlakozópont az LPT porton
           3       <- X tengely irány jel csatlakozópont az LPT porton
           4       <- Z tengely step jel csatlakozópont az LPT porton
           5       <- Z tengely irány jel csatlakozópont az LPT porton
           0       <- X tengely irányváltás [0;1]
           1       <- Z tengely irányváltás [0;1]
           tap    <- G kód file kiterjesztés
           200    <- alap forgácsolási elôtolás step frekvencia [hz]
           1       <- interpolátor üzemmód tényező
           5000  <- alap gyorsmeneti elmozdulás step frekvencia (move) [hz]
           28000  <- X szinkron step frekvencia [hz]
           28000  <- Z szinkron step frekvencia [hz]
           4000   <- X szinkron step frekvencia kiemeléskor [hz]
           4000   <- Z szinkron step frekvencia kiemeléskor [hz]
           1       <- grafikus kép X korrekció  (Z=2.5)
            
             Az egyes sorok elején úgy kell az adatokat a nyilak utáni magyarázatok
           alapján módosítani, hogy azok az adott CNC gép mechanikájához,
           dinamikájához, motorvezérléséhez illeszkedjenek. A legelsô sor
           adatán ne változtassunk egy adott alaplap esetén, oda a TPC.EXE program
           "o" választású futtatási eredményét írjuk be.
           A második sorban a maximális step frekvencia után  az  (A, B, C, D,
           E, F, G, H, I, J) kóddal 10 külöbözô  start/stop  gyorsulást tudunk
           beállítani. Legnagyobb értéket az "A" kód jelenti, legkisebbet a J.
           A többi paraméter jelentését az adatbázisban is szereplő magyarázat
           értelmezi.

           A programrendszer üzemmódjai
           ----------------------------
        
           A program indításkor 3 fô üzemmódot kínál fel:  move, test, work.
          
             A "move" üzemmód
             ----------------

             Ezen üzemmód kézi vezérléssel tengelyenkénti működtetési lehetôséget
           biztosít. Ezt az üzemmódot akkor tudjuk megvalósítani,  ha  a
           START utáni bejelentkezéskor  a  MODE : paraméternek  az "m" adatot
           adjuk meg. ENTER-rel lezárva  az  INPUT FUNCTION : felirat után meg
           kell adni a CNC tengely típust  és  a  relatív elmozdulás  előjeles
           értékét (pl. x12.5).  Ha adatnak az "r" karaktert adjuk meg,  akkor
           az elôzô mozgás utasítás ismételtethetô, míg  az  "e" és ENTER vagy
           "F1" billentyľvel kiszállhatunk az üzemmódból.
             Az egyes tengelyek működtetésére lehetôségünk van közvetlenül is,
           az ENTER billentyľ használata nélkül. Ekkor  az  INPUT FUNCTION bemenő
           adataként  a  "j"-t kell megadni,  és a következô  felirat fog
           megjelenni a monitoron:
           1->X  2->-X  5->Z  6->-Z  A->*1  B->*10  0->EXIT jog
           Ezek után az 1 - 6 szám gombokkal az egyes tengelyekhez tartozó  elemi
           elmozdulással (egy felbontásnyi léptetéssel) tudjuk működtetni
           a karrendszert, míg a "0" adattal kiléphetünk  a  programrészbôl. B
           gommbal tízszeresére növelhetjük  az  elmozdulásokat.
             Az INPUT FUNCTION bemenô adataként még néhány speciális kódot is
           megadhatunk, ezek a következôk:
           - Pl. a G1 adattal kúszómenet sebességet adhatunk meg, "G0"-al pedig
             maximális  sebességet jelölhetünk  ki  az  elmozdulásokhoz.
           - M3, M5 kódokkal egy digitális kimenetet tudunk be/kikapcsolni.
           - A 8 darab digitális kimenetet az o0 és o255 közötti adatokkal lehet
             működtetni. Így a bináris kódolású optocsatolós kimenetekkel maximum
             DC 30V-ot 15 mA-es terheléssel lehet ki/bekapcsolni áramköröket.
             A 8 darab polarizált (+/-) kapcsoló tüskesor pontok bekötését a
              mellékleti fotó mutatja. A bekapcsolt állapotot sárga LED jelzi ki.
           - "h" kód hatására a karrendszer elôször  X  tengely  mentén, majd
             a Z mentén is a kiindulási pontba fog automatikusan  visszatérni,
             és a "move" üzemmód is véget ér.

              A "test" és "work" üzemmód
              --------------------------
              
              Ezekkel az üzemmódokkal a már elôzôleg megírt CNC vezérlő programot
           tudunk letesztelni, kielemezni mozgás nélkül, vagy  a  valós
           elmozdulásokkal létrehozni. Először tehát létre kell hozni az adott
           munkadarabhoz a helyes G kódokkal megírt vezérlő programot.
         
           Figyelem! Work üzemmód elôtt mindig használjunk test-et,  mivel ekkor
           még valós elmozdulás a CNC géppel nem történik, viszont a feldolgozáskor
           megjelenő adatok  alapján  az  esetleges hibásan  programozott, definiált
           feladatot kielemezhetjük, így lehetőség van utólagos korrigálásra.

              Robsy CNC programozási eljárások, adatmegadások
              -----------------------------------------------

              A G kód vezérlőprogram első sorának a mukadarab-szerszám ref.
           pont definiáló sornak kell lennie:
           MR30 ML25 MX10 MZ10       
           MR a nyers munkadarab sugara [mm], ML a hossza.
           MX, MZ pedig a szerszám hegyét jelöli ki.

           Gyorsmeneti mozgás:
           E10000
           Gyorsmeneti mozgási sebesség. Mértékegysége E kódnál a motor 
           léptetési frekvencia (Hz), így pl. 10000 Hz és 0.01 mm tengely
           felbontás esetén 10000*0.01=100  mm/s = 6000 mm/min az előtolási sebesség.
           Ha a G kódban nem írunk E adatot, alapbeállításként az e-setup.vda 
           fájlban szereplő érték lesz az érvényes.

           G0 X2 Z3.5
           Végrehajtáskor X, Z sorrendben történik a mozgás a megadott E sebességgel.
           Grafika szín: piros.
     
           Lineáris interpoláció:
           F100
           Előtolási sebesség. Mértékegysége F kódnál a motor 
           léptetési frekvencia (Hz), így pl. 100 Hz és 0.01 mm tengely
           felbontás esetén 100*0.01=1  mm/s = 60 mm/min az előtolási sebesség.
           Ha a G kódban nem írunk F adatot, alapbeállításként az e-setup.vda 
           fájlban szereplő érték lesz az érvényes.
 
           G1 X2 Z3.5
           Végrehajtáskor  X, Z  végpontba kerül a szerszám egyidejű tengely
           mozgatással pályamenti F elôtolási sebességgel. Grafika szín: fehér.
                            
           Kör interpoláció:
           G2 R2 I11 K20 A170 B100
           G3 R4 I11 K20 A90 B180
           ahol: G3 az óramutatóval ellentétes (G2-nél megegyezô) irányt jelöl
           ki. I, K a kör középpont az origótól, R a kör sugara.
           A, B pedig a kezdő és végszög fokban. Grafika szín: világos zöld.
           Végrehajtáskor elôször a paraméterekkel definiált kör kezdőpontjába
           kerül a szerszám.
          
           M kiegészítô kódok:
           M30 - A program végét ezzel a kóddal kell lezárni.

           Speciális kódok:
           ( - ha a programsor elsô karaktere "(",  akkor csak megjegyzésnek
           értelmezi a vezérlő.
           C->comment - ennél az utasításnál a képernyôre küldhetünk üzenetet
           maximum 40 karakter hosszban.
           S->comment - lásd elôzô, de itt  a  vezérlési folyamat megáll,  és
           csak a "c" billentyű vagy egy külső indító nyomógomb megnyomására
           folytatódik tovább.
         
           W2.3 - várakozási idő programozása másodpercben.

           NEW5 - ciklus utasítás.  Hatására a program véget ér, a  tengelyek
           a kezdő nullpontba kerülnek, és elölrôl kezdôdik a program a NEW
           utáni ciklusszámmal (a példában ez 5)
          
           Koordinátarendszer eltolás (alap vezérlőkben ez nincs benne) :
           G52 X-2 Z-3
           Hatására a szerszám a megadott X, Z elôjeles relatív elmozdulást
           hajt végre, így a továbbiakban ennyivel eltolódik az összes koordináta.
           A program végén a G52 adatoknak az összege nulla legyen, mert
           egyébként nem tér vissza a kezdôpontba  a  rendszer, és errôl hibajelzést
           is fogunk kapni! Grafika szín: sárga szaggatott vonal.     
          
           Szerszámcsere kód:
           T1  ...  T9
           Szerszámváltáskor a tool.vxz fájlban megadott elôzôleg bemért
           koordinátával eltolódik a szerszám (max. 9 darab) csúcspontja a
           megadott adattal. Alapértelmezés a T1 0, 0 adat. A program végén a rendszer
           visszaáll a kezdő pontba. A kód használatakor ügyeljünk a helyesen
           megadott adatokra az adatbázisban, valamint  olyan  pontban
           hajtsuk végre a szerszámváltást, ahol van elég szabad hely.
           Grafika szín: sárga kör az aktuális szerszámcsere pontban jelenik meg,
           egy lila nagyobb méretű kör pedig a relatív elmozdulási pontot mutatja,
           azaz a beváltott új szerszám hegye a sárga szerszámcsere pontba kerül.         
           
           M3   M5  Ezekkel a kódokkal pl. a főorsót vagy mást egységet tudunk 
           működtetni (M3 bekapcsolás, M5 kikapcsolás)

           o0  ...  o255 kódokhoz rendelhetjük 8 független optocstolós kimeneti
           pontot tudunk be/kikapcsolni. Ezekkel így pl. különböző főorsó
           fordulatszámokat lehetséges beállítani, vagy egyéb más egységeket tudunk 
           vezérelni.
         
           Technológia rutinok:
        
           Átmérőző nagyoló ciklus:  
           G101 C0.8 L15 A-2 V-1 K-4 U3

           Oldalazó nagyoló ciklus: 
           G102 C0.8 L10 A-2 V-1 K-4 U3
           
           Oda-vissza átmérőző nagyoló ciklus:  
           G111 C0.6 L15 A-2 B1 V-1 K-4 U4
           
           G101, G102, G111 esetében a paraméterek jelentése:
           C - ciklusonkénti fogásmélység [mm]
           L - forgácsolás alaphossz [mm]
        A, B - ciklusonkénti forgácsolási alaphossz változás [mm]
           V - alaphosszra merőleges másik tengelyen mért végpont eltolás [mm]
           K - kiemelési távolság [mm]
           U - ciklus darabszám 

                     Menet esztergálási kód (alap vezérlőkben ez nincs benne):
           Ezen kóddal fôorsó szinkronnal menetes felületet készíthető.
           G33 C.3 L10 V0 H1.5 K-4 U4
           ahol:
           C - ciklusonkénti fogásmélység [mm]
           L - a menet esztergálás Z irányú hossza [mm]
           V - a menet esztergálás X irányú hossza [mm] (kúpos mneteknél)
           H - menetemelkedés [mm/ford]
           K - szerszám kirántási X koordináta a művelet végén
           A fenti paraméterek előjeles relatív elmozdulásokat jelentenek!
           U - ciklus ismétlési szám
           Grafika szín: menet -> lila, kiemelés -> sárga
                         visszaállások, fogásvétel -> piros                                

                      OD.05   ...   OD1.2 . A G kód megírásakor egy "Overdrive" adatot adhatunk
           meg, amivel kezdetben, első éles teszteléseknél az elmozdulások sebességét
           felülírhatjuk, lecsökkenthetjük.
           Pl. az OD0.25 G kód után minden elmozdulási sebesség a negyedére csökken.
           Miután így leteszteltük a G kódunkat, érvényteleneíthetjük az ODxx sort
           egy elétett nyitó zárójellel, vagy ki is törölhetjük teljesen.
           Ha nincs OD sor a programban, az alapbeállítás a program induláskor
           100%, azaz 1:1 lesz a sebességarány.

           Ebben a fejezetben felsorolt kódokról, azok értelmezéséről a mellékletben
           találhatók még ábrák, magyarázatok.

           A "test" és "work" üzemmód használata
           -------------------------------------
            
              Ez elôzô fejezetben leírtak alapján  ezen üzemmódokkal egy elkészített
           G kódot lehet futtatni.  Teszt  módban  gépi elmozdulás nem történik,
           csak a grafikai szimulátoron láthatóak a mľveletek. Program start után
           a mode paraméternek adjuk meg a "t" adatot,  majd a megjelnített
           G kód listából adjuk meg az OPEN felirat alatt a kiválasztott
           fájl nevét (kiterjesztés nélkül).  Enter után a ZOOM felirat után
           csak a grafikai szimulátor  képernyôre vonatkozóan egy kicsinyítési
           nagyítási tényezőt adhatunk meg (0.02 - 50 között). Csak [enter]
           esetén 1 lesz ez az érték.
              A következő TIME adattal a G kód sorok között tesztelési szünetidőt
           adhatunk meg (0 - 20 s között),  ha [entert] alkalmazunk csak,
           akkor ez az idô nulla lesz. Ezek után az egyes aktuális G kód sorok
           a monitor bal felső részén jelennek meg, hatásukra a szerszámpályát
           pedig egy színes grafikán láthatjuk felülnézetben.  A program végén
           a  "PROGRAM END!"  felirat jelenik meg, [q] gombbal léphetünk ki ebből,
           és a többi üzemmódból is.

              Ha minden helyesen történt a szimuláció során, akkor "work" módban
           valós gépi elmozdulásokkal hajthatjuk végre a betöltött, letesztelt G kódot.

           4. Egyéb rendszer jellemzők, információk, szabályok
              ------------------------------------------------
        
           -  A programból végrehajtás közben az [F1] billentyűvel lehet kilépni,
              ez azonnali leállítást jelent, és referencia pont elvesztéssel is jár.
              Ezért ezt a funkciót  "work"  üzemmódban csak veszély esetén alkalmazzuk.
        
            - [F4]-el  lehetőség van  a  forgácsolási folyamat  megállítására,
              ilyenkor várakozik a rendszer.  Ha folytatni szeretnénk majd tovább,
              akkor az Input : felirat után "c" megadása után [Enter]-t nyomjunk,
              a befejezéshez pedig a referencia pontba való automatikus visszaálláshoz
              "h"-t adjunk meg. Először X, majd Z tengely mentén fog történni a
              mozgás!
              Arra is lehetőség van, hogy mint a move üzemmódnál pl. 
              x-1.5 vagy z-2.3 utasítással relatív elmozdulással a szerszámot egy
              másik pontba állítsuk át, elkerülve így egy esetleges ütközést, ha pl.
              a referencia pontba szeretnénk visszatérni. Ezek után azonban csak akkor
              tudjuk folytatni  "C"-vel, ha visszaállunk a megállítási kezdőpontba.
          
            - Ha az előtolási sebességet változtatni szeretnénk pl. G1, G2, G3-nál
              az [F5] gomb megnyomása után a program erre majd lehetőséget ad,
              és az [U], [D] billentyűkkel fel-le módosíthatjuk. [E]-vel befejezhetjük
              a változtatást, és a már új értékkel indul el a további megmunkálás.
              Alapverzió esetén az előtolási sebesség mértékegysége (F kódnál is)
              a motor léptetési frekvencia (Hz), így pl. 100 Hz és 0.01 mm tengely
              felbontás esetén 100*0.01=1  mm/s = 60 mm/min az előtolási sebesség.
            
            - Az Overdrive értékét működéskor az F8 gombbal lefelé, az F9-el felfelé 
              tudjuk módosítani 5% és 120% között a G0, G1 sebességket 5%-os lépésközzel.

            - A programrendszer  használat közben az esetleg  előforduló adatmegadási
              hibákról egyértelmű hibajelzést ad minden üzemmódban.
              Ezek döntő többsége a feladatot leíró helytelen adatmegadásokból
              eredhetnek.
            - A Robsy CNC eszterga vezérlő programozásának tanulásához, tesztekhez 
              a P1, P2, P3.tap próba fájlokat is lehet használni. Az A2.tap pedig
              egy komplett alakos alkatrész (A2.gif monitor screen fotó) gyártási
              példa G kódja.

              Egyéb bővebb információk
              ------------------------ 
           
              Szabó Tibor mérnök-vállalkozó
              www.robsy.hu